モーター設定

モーターの設定値(レジスタ)に関するコマンド一覧です

byte[0] Command Name 説明
0x02 maxSpeed 最大速さを設定する
0x03 minSpeed 最小速さを設定する
0x05 curveType 加減速曲線を設定する
0x07 acc 加速度を設定する
0x08 dec 減速度を設定する
0x0E maxTorque 最大トルクを設定する
0x18 qCurrentP q軸電流PIDゲイン(P)を設定する
0x19 qCurrentI q軸電流PIDゲイン(I)を設定する
0x1A qCurrentD q軸電流PIDゲイン(D)を設定する
0x1B speedP 速度PIDゲイン(P)を設定する
0x1C speedI 速度PIDゲイン(I)を設定する
0x1D speedD 速度PIDゲイン(D)を設定する
0x1E positionP 位置PIDゲイン(P)を設定する
0x22 resetPID PIDゲインをリセットする
0x2E interface 測定値を出力するインターフェイスを決定する
0x3A ownColor デバイスLEDの固有色を設定する
0x40 readRegister 指定の設定値を取得する
0x41 saveAllRegisters 全ての設定値をフラッシュに保存する
0x4E resetRegister 指定の設定値をリセットする
0x4F resetAllRegisters 全設定値をリセットする

 

0x02 : maxSpeed

モーターの最大速さを設定する

byte [0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8]
0x02 uint16_t identifier float maxSpeed uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID 最大速さ [radian / second] (正の値) 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x03 : minSpeed

モーターの最小速さを設定する

byte [0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8]
0x03 uint16_t identifier float minSpeed uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID 最小速さ [radian / second] (正の値) 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x05 : curveType

加減速曲線を指定する
(モーションコントロールの設定)

byte [0] [1] [2] [3] [4] [5]
0x05 uint16_t identifier uint8_t curveType uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID 加減速曲線
(下記)
巡回冗長検査
(データ誤り検出用)


typedef enum curveType =
{

CURVE_TYPE_NONE = 0, // モーションコントロール OFF

CURVE_TYPE_TRAPEZOID = 1, // モーションコントロール ON (台形加減速)

}

 

0x07 : acc

モーターの加速度を設定する

byte [0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8]
0x07 uint16_t identifier float acc uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID 加速度 [radian / second^2] (正の値) 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x08 : dec

モーターの減速度を設定する

byte [0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8]
0x08 uint16_t identifier float dec uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID 減速度 [radian / second^2] (正の値) 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x0E : maxTorque

モーターの最大トルク(絶対値)を設定する

byte [0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8]
0x0E uint16_t identifier float maxTorque uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID 最大トルク [N*m] (正の値) 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x18 : qCurrentP

モーターのq軸電流PIDコントローラのP(比例)ゲインを設定する

byte [0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8]
0x18 uint16_t identifier float qCurrentP uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID q電流Pゲイン
(正の値)
巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x19 : qCurrentI

モーターのq軸電流PIDコントローラのI(積分)ゲインを設定する

byte [0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8]
0x19 uint16_t identifier float qCurrentI uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID q電流Iゲイン
(正の値)
巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x1A : qCurrentD

モーターのq軸電流PIDコントローラのD(微分)ゲインを設定する

byte [0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8]
0x1A uint16_t identifier float qCurrentD uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID q電流Dゲイン
(正の値)
巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x1B : speedP

モーターの速度PIDコントローラのP(比例)ゲインを設定する

byte [0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8]
0x1B uint16_t identifier float speedP uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID 速度Pゲイン
(正の値)
巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x1C : speedI

モーターの速度PIDコントローラのI(積分)ゲインを設定する

byte [0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8]
0x1C uint16_t identifier float speedI uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID 速度Iゲイン
(正の値)
巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x1D : speedD

モーターの速度PIDコントローラのD(微分)ゲインを設定する

byte [0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8]
0x1D uint16_t identifier float speedD uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID 速度Dゲイン
(正の値)
巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x1E : positionP

モーターの位置PIDコントローラのP(比例)ゲインを設定する

byte [0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8]
0x1E uint16_t identifier float positionP uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID 位置Pゲイン
(正の値)
巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x22 : resetPID

全てのPIDパラメータをリセットしてファームウェアの初期設定に戻す

byte [0] [1] [2] [3] [4]
0x22 uint16_t identifier uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x2E : interface

モーターを制御するインターフェイス(通信経路)を設定する。
本コマンドは、KM-1 のファームウェア ver 1.18 以降より対応となります。

byte [0] [1] [2] [3] [4] [5]
0x2E uint16_t identifier uint16_t flag uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID ビットフラグ 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x3A : ownColor

モーターの固有LEDカラーを設定する

byte [0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7]
0x3A uint16_t identifier uint8_t red uint8_t green uint8_t blue uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID red color
0-255
green color
0-255
blue color
0-255
巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x40 : readRegister

指定した設定値を読み込む

byte [0] [1] [2] [3] [4] [5]
0x40 uint16_t identifier uint8_t register uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID レジスタ

(コマンドと同じ)

巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x41 : saveAllRegisters

全ての設定値をフラッシュメモリに保存する

byte [0] [1] [2] [3] [4]
0x41 uint16_t identifier uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x4E : resetRegister

指定したレジスタをファームウェアの初期値にリセットする

byte [0] [1] [2] [3] [4] [5]
0x4E uint16_t identifier uint8_t register uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID レジスタ 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x4F : resetAllRegisters

全てのレジスタをファームウェアの初期値にリセットする

byte [0] [1] [2] [3] [4]
0x4F uint16_t identifier uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)