概要

KeiganMotor は、有線によるコントロールを可能にするため、USB Micro-B ポート と I2C ポート（2個共通バス）を有しています。

  • USB: お使いのPC等と、USB Type-A to micro-B ケーブル等で接続
  • I2C: お使いのマイコンボード（Arduino, Raspberry pi 等）と接続

有線ポートへのアクセス

以下を参照してコネクタカバーを外して下さい。USB Micro-Bポート と I2C ポートがあります。

  1. 精密ドライバーでコネクタカバーを固定しているネジを外します。
  2. コネクタカバーのネジが付いていた側をつまみ、反対側を支点にしてコネクタカバーを外します。
  3. コネクタカバーを引き抜きます。
コネクタカバーのネジがローターに磁力で吸着する恐れがありますので、ネジを外す際には必ず指でネジを押さえてさい。

有線ポートの詳細

KM-1U, KM-1S シリーズの場合

コネクタポートを外すと、下図のコネクタがあります。I2Cポートのピン配置は下図を参照して下さい。

I2Cポートをデジタル入力として使用する

デジタル入力の機能は、主に KeiganMotor とセンサーを直接つないで、外部コントローラなしにシステムを構築するために使用します。詳しくはこちらをご覧ください。

  • SDA → デジタル入力 D0
  • SCL → デジタル入力 D1
※ I2C通信とデジタル入力は同時使用できません

有線通信時の設定

USBシリアル通信時のデフォルト設定

Baudrate: 115200
Data Bits: 8
Parity: none
Stop Bits: 1
Flow Control: CTS on, RTS on（ハードウェア）

I2C通信時のデフォルト設定

KeiganMotor スレーブアドレス: 0x20

（I2CSlaveAddres コマンドにより変更が可能です）