概要
KeiganMotor は、有線によるコントロールを可能にするため、USB Micro-B ポート と I2C ポート(2個共通バス)を有しています。
- USB: お使いのPC等と、USB Type-A to micro-B ケーブル等で接続
- I2C: お使いのマイコンボード(Arduino, Raspberry pi 等)と接続
I2Cポートのコネクタは 日本圧着端子(JST)のZHコネクタ: S4B-ZR-SM4A を使用しています。適合するハウジングは、同社製 ZHR-4 となります。
有線ポートへのアクセス
以下を参照してコネクタカバーを外して下さい。USB Micro-Bポート と I2C ポートがあります。

- 精密ドライバーでコネクタカバーを固定しているネジを外します。
- コネクタカバーのネジが付いていた側をつまみ、反対側を支点にしてコネクタカバーを外します。
- コネクタカバーを引き抜きます。
コネクタカバーのネジがローターに磁力で吸着する恐れがありますので、ネジを外す際には必ず指でネジを押さえてさい。
有線ポートの詳細
KM-1U, KM-1S シリーズの場合
コネクタポートを外すと、下図のコネクタがあります。I2Cポートのピン配置は下図を参照して下さい。
I2Cポートをデジタル入力として使用する
ファームウェア ver 2.42 以降より、I2Cポートはセンサーやボタンなどのデジタル入力に使用することができるようになりました。それぞれアクティブロー(デフォルト High, センサーからの Low で検知)入力として使用可能です。
デジタル入力の機能は、主に KeiganMotor とセンサーを直接つないで、外部コントローラなしにシステムを構築するために使用します。詳しくはこちらをご覧ください。
- SDA → デジタル入力 D0
- SCL → デジタル入力 D1
※ I2C通信とデジタル入力は同時使用できません
有線通信時の設定
USBシリアル通信時のデフォルト設定
Baudrate: 115200
Data Bits: 8
Parity: none
Stop Bits: 1
Flow Control: CTS on, RTS on(ハードウェア)
Data Bits: 8
Parity: none
Stop Bits: 1
Flow Control: CTS on, RTS on(ハードウェア)
I2C通信時のデフォルト設定
KeiganMotor スレーブアドレス: 0x20
(I2CSlaveAddres コマンドにより変更が可能です)