コマンド(ティーチング)一覧

モーションのティーチング(手動による動作記録)に関するコマンド一覧です。
KeiganMotor本体のボタンによる操作以外に、本コマンドからティーチングの開始、停止が可能です。

byte[0] Command Name 説明
0xAA prepareTeachingMotion ティーチングの開始準備を行う
0xAB startTeachingMotion ティーチングを開始する
0xAC stopTeachingMotion ティーチングを停止する
0xAD eraseMotion ティーチングで覚えた動作を削除する
0xAE eraseAllMotion ティーチングで覚えた全動作を削除する

 

コマンド(ティーチング)詳細

0xAA : prepareTeachingMotion

インデックスと記録時間[msec]を指定し、ティーチングの開始準備を行う。

byte [0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10]
0xAA uint16_t identifier uint16_t index uint32_t time uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID インデックス 記録時間(ミリ秒) [msec] 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0xAB : startTeachingMotion

直前に行った prepareTeachingMotion の条件でティーチングを開始する。

byte [0] [1] [2] [3] [4]
0xAB uint16_t identifier uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0xAC : stopTeachingMotion

実行中のティーチングを停止する

byte [0] [1] [2] [3] [4]
0xAC uint16_t identifier uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0xAD : eraseMotion

指定したインデックスのモーションを消去する

byte [0] [1] [2] [3] [4] [5] [6]
0xA4 uint16_t identifier uint16_t index uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID インデックス 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0xAE : eraseAllMotion

全てのモーションを消去する

byte [0] [1] [2] [3] [4]
0xAE uint16_t identifier uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)