コマンド(モーター動作)一覧

モーターの動作に関するコマンドの一覧です。

byte[0] Command Name 説明
0x50 disable モーターの動作を不許可とする
0x51 enable モーター動作を許可する
0x58 speed 速度の大きさを設定する
0x5A presetPosition 位置のプリセットを行う(原点設定)
0x60 runForward 正回転する(反時計回り)
0x61 runReverse 逆回転する(時計回り)
0x66 moveToPosition 絶対位置に移動する
0x68 moveByDistance 相対位置に移動する
0x6C free モーターの励磁を停止する
0x6D stop 速度ゼロまで減速し停止する
0x72 holdTorque トルク制御を行う
0x81 doTaskset タスクセットを実行する
0x86 preparePlaybackMotion モーション再生の開始地点に移動する
0x87 startPlaybackMotion モーションを再生する
0x88 stopPlaybackMotion モーション再生を停止する

 

コマンド(モーター動作)詳細

0x50 : disable

モーターの動作を不許可とする

byte [0] [1] [2] [3] [4]
0x50 uint16_t identifier uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x51 : enable

モーターの動作を許可する

byte [0] [1] [2] [3] [4]
0x51 uint16_t identifier uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x58 : speed

モーターの速度の大きさ(速さ)を設定する

byte [0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8]
0x58 uint16_t identifier float speed uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID 速さ [radian / second] (正の値) 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x5A : presetPosition

モーターの現在位置を指定の絶対位置としてプリセットする
(原点にする場合はゼロをセット)

byte [0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8]
0x5A uint16_t identifier float position uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID 絶対位置 [radian] 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x60 : runForward

0x58: speed で設定された速さで正回転する(反時計回り)

byte [0] [1] [2] [3] [4]
0x60 uint16_t identifier uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x61 : runReverse

0x58: speed で設定された速さで逆回転する(時計回り)

byte [0] [1] [2] [3] [4]
0x61 uint16_t identifier uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x66 : moveTo

指定の絶対位置に移動する

byte [0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8]
0x66 uint16_t identifier float position uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID 絶対位置 [radian] 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x68 : moveBy

現在位置からの相対位置移動を行う

byte [0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8]
0x68 uint16_t identifier float distance uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID 相対位置 [radian] 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x6C : free

モーターの励磁を停止する

byte [0] [1] [2] [3] [4]
0x6C uint16_t identifier uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x6D : stop

速度ゼロまで減速し停止する

byte [0] [1] [2] [3] [4]
0x6D uint16_t identifier uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x72 : holdTorque

指定したトルクを出力する

byte [0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8]
0x72 uint16_t identifier float torque uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID トルク [N*m] 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x81 : doTaskSet

指定したインデックスのタスクセットを実行する

タスクセットの記録は、コマンド(タスクセット)を参照下さい。repeating については 0 を設定すると、無限に繰り返し再生を行います。
KM-1本体ファームウェア 1.12以降にて対応済みです。(20180131)

byte [0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10]
0x81 uint16_t identifier uint16_t index uint32_t repeating uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID インデックス 繰り返し回数 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x86 : preparePlaybackMotion

指定したインデックスのモーションの再生準備を実行する

byte [0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11]
0x86 uint16_t identifier uint16_t index uint32_t repeating uint8_t option uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID インデックス 繰り返し回数 オプション 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)


typedef enum option =
{

PLAYBACK_OPTION_ABS = 0, // 再生開始位置を記録された絶対位置とする

PLAYBACK_OPTION_RELATIVE = 1, // 開始位置は現在位置とする(開始位置以外は全てオフセットされる)

}

 

0x87 : startPlaybackMotion

直前の preparePlaybackMotion の条件でモーションの再生を開始する

byte [0] [1] [2] [3] [4]
0x87 uint16_t identifier uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)

 

0x88 : stopPlaybackMotion

モーションの再生を停止する

byte [0] [1] [2] [3] [4]
0x88 uint16_t identifier uint16_t crc16
説明 コマンド タスク管理用ID 巡回冗長検査
(データ誤り検出用)