KeiganMotor サービス

KeiganMotor Service

KeiganMotor の制御を司る独自のサービスです。

Service UUID: f140ea35-8936-4d35-a0ed-dfcd795baa8c

アドバタイズしている、KeiganMotor のスキャン(絞り込み)には、上記のUUIDを使用して下さい。

Characteristics UUID (128bit)
Motor Control
KeiganMotorへの設定、制御命令を取り扱う
f1400001-8936-4d35-a0ed-dfcd795baa8c
Motor LED
KeiganMotorのLEDを取り扱う
f1400003-8936-4d35-a0ed-dfcd795baa8c
Motor Measurement
モーターの位置・速度・トルク等測定値を取り扱う
f1400004-8936-4d35-a0ed-dfcd795baa8c
Motor IMU Measurement
KeiganMotorの加速度・ジャイロセンサー(IMU)を取り扱う
f1400005-8936-4d35-a0ed-dfcd795baa8c
Motor Settings
KeiganMotorの設定値を取り扱う
f1400006-8936-4d35-a0ed-dfcd795baa8c

 

KeiganMotor Service の各キャラクタリスティクス

Motor Control

read
write
write_without_response

Characteristics UUID: f1400001-8936-4d35-a0ed-dfcd795baa8c

本キャラクタリスティクスに、以下の コマンド (無線-有線共通)を書き込むことにより、KeiganMotorを制御します。

 

 

Motor LED

read
write
write_without_response

Characteristics UUID: f1400003-8936-4d35-a0ed-dfcd795baa8c

本キャラクタリスティクスに、以下の形式でデータを書き込むと、LEDを制御します。

byte [0] [1] [2] [3]
uint8_t ledState uint8_t red uint8_t green uint8_t blue
説明 点灯モード
(下記)
red 強度
0-255
green 強度
0-255
blue 強度
0-255


typedef enum ledState =
{

LED_STATE_OFF = 0, // LED消灯

LED_STATE_ON_SOLID = 1, // LED点灯(点灯しっぱなし)

LED_STATE_ON_FLASH = 2, // LED点滅(一定間隔で点滅)

LED_STATE_ON_DIM = 3 // LEDがゆっくり明滅する

}

動作デモ


:DisConnectted




 

 

Motor Measurement

read
notify

Characteristics UUID: f1400004-8936-4d35-a0ed-dfcd795baa8c

本キャラクタリスティクスに、モーターの位置、速度、トルクの測定値が通知されます。
データの形式は下記となります。

byte [0][1][2][3] [4][5][6][7] [8][9][10][11]
float position float velocity float torque
説明 絶対位置
[radian]
角速度
[radian/second]
トルク
[N*m]

 

Motor IMU Measurement

read
notify

Characteristics UUID: f1400005-8936-4d35-a0ed-dfcd795baa8c

本キャラクタリスティクスに、IMU(加速度・ジャイロセンサー)の測定値が通知されます。
ジャイロセンサーは各軸周りの角速度を出力します。データの形式は下記となります。

byte [0][1] [2][3] [4][5] [6][7] [8][9] [10][11] [12][13]
int16_t accel-x int16_t accel-y int16_t accel-z int16_t temp int16_t gyro-x int16_t gyro-y int16_t gyro-z
説明 加速度(x)
-32,768 – 32,767
加速度(y)
-32,768 – 32,767
加速度(z)
-32,768 – 32,767
温度
-32,768 – 32,767
角速度(x)
-32,768 – 32,767
角速度(y)
-32,768 – 32,767
角速度(z)
-32,768 – 32,767

 

Motor Settings

read
write
write_without_response

Characteristics UUID: f1400006-8936-4d35-a0ed-dfcd795baa8c

本キャラクタリスティクスに、コマンド(モーター設定) を書き込むことにより、モーターの設定(レジスタ)を読み書きします。
(無線-有線共通コマンド)