KeiganMotor では、モーターの調整を行うことで、モーターの追従応答性や静粛性を向上させることができます。

KeiganMotorの制御パラメーターを KeiganCore アプリで調整する場合、下記の手順を実行してください。
(開発者がコマンドからパラメータを設定する場合、これらのコマンドを使用します。)

PIDパラメーター調整の手順

  1. KeiganMotorを接続します
  2. [Edit] 画面からKeiganMotorのアイコンをタップします
  3. [Motor setting] のボタンをタップします。
  4. 下表のパラメータをスライダーや数値で入力します。
  5. saveAllRegisters ボタンをタップして、フラッシュメモリに値を保存します。保存しない場合、再起動後にリセットされます。
  6. ファームウェアの初期値に戻す場合、resetPID ボタンをタップします。保存する場合は同様に、saveAllRegisters を押して下さい。
No. 項目 説明
1 Motor SpeedPID P 速度制御の比例(P)ゲイン
2 Motor SpeedPID I 速度制御の積分(I)ゲイン
3 Motor SpeedPID D 速度制御の微分(D)ゲイン
4 Motor Position PID P 位置制御の比例(P)ゲイン
5 Motor qCurrentPID P 電流制御の比例(P)ゲイン
6 Motor qCurrentPID I 電流制御の積分(I)ゲイン
7 Motor qCurrentPID D 電流制御の微分(D)ゲイン

モーションコントロール設定の手順

  1. KeiganMotorを接続します
  2. [Motor Setting] 設定画面の curveType を選択します。下表を参照下さい。
  3. saveAllRegisters ボタンをタップして、フラッシュメモリに値を保存します。保存しない場合、再起動後にリセットされます。
curveType モーションコントロールの設定
CURVE_TYPE_NONE モーションコントロール OFF
CURVE_TYPE_TRAPEZOID モーションコントロール ON (台形加減速)