はじめに

KeiganCoreはブロック型のモジュールを繋ぎ合わせて作る、ビジュアルプログラミングアプリです。
テンプレートからのロボット作成では、予め用意されたロボットやKeiganMotorの設定を使用しましたが、ここではイチからロボットを作ってみます。

ロボットを作成する方法ですが、「モジュール」と呼ばれる各アイコンを、線でつないでいくイメージです。
[Edit] タブ画面において、任意のマスをダブルタップしてみて下さい。Input や Robot などのモジュールが表示されます。

下記の用語を覚えておいてください。

  • モジュール(Module)… [Edit] タブにおける各アイコンを指します。「ロボット」や「インプット」などを含みます。
  • バインダー(Binder)…モジュールが持つ接続ポートのことを指します。各モジュールのバインダー同士を線で繋ぎ合わせて、プログラムを作成します。モジュールに搭載されている、各種データを接続する接続口。バインダーにはそのデータ形式に応じて、様々な型があり、互いに適合する物同士のみが接続できます。
  • インプット(Input)…ロボットを制御するためのインターフェイスを作成します。ロボットやKeiganMotorと相互に決められた型のデータをやり取りします。例えば、[XYPad] モジュールは、画面のスワイプ操作をデータに置き換えて送信します。
  • ロボット(Robot)…データを演算するためのモジュールです。KeiganMotorやインプットと相互に決められた型のデータをやり取りします。例えば、[2-Wheeled Car] は、2つの車輪を左右に持ったロボットの動きを実現します。

基本的な使い方

モジュールの追加
[Edit] で空白のマスをダブルタップすると、モジュール一覧が表示されます。選択して追加します。
モジュールの移動
モジュールを長押し>空白のマスへドラッグ
モジュールの入れ替え(KeiganMotorモジュールのみ)
KeiganMotor同士はドラッグで相互に入れ替えが可能です。左右のKeiganMotorを間違えて繋いだ場合等、お互いをドラッグで入れ替える事が出来ます。
モジュール同士の接続
モジュール同士をドラッグ&ドロップすると、互いに接続可能なバインダーが表示されます。
バインダーの接続方法
  1. モジュール同士をドラッグ&ドロップすると、互いに接続可能なバインダーが表示されます。
    ・既に他で接続されている物は表示されません。
    ・接続中の物は緑で表示されます。
  2. 相手先バインダーをタップ > 右側にアイコンが表示 > をタップ–>青色で接続
モジュールのパラメータ調整
モジュールには、そのモジュール独自のパラメータがあります(ギターエフェクターの各種ボリュームのような物)
設定値を変更する事により、より細かい制御が可能になります。
またボタンやKeiganMotor等はその場で動作を確認出来る、プレビュー操作も可能です
  1. モジュールアイコンをタップ>Setting
  2. 各種パラメータ設定・プレビュー操作が可能です。
モジュールの実行
プログラムが完成した後の最終的な操作はPlay画面で行います。
ボタン等のEdit画面で配置したコントロール部品は全てPlay画面に表示されます。
モジュールは随時アップデートで追加していきます。

プログラムの作成例

(例1)
インプットモジュールの1つである、「PUSHボタン」とKeiganMotorを使って、ボタンで回転とストップを制御する簡単なプログラムを作ってみます。
後半では、KeiganMotor2台を同じボタンで制御する手順を実施しています。
(例2)
例1から更に発展させ、1台のKeiganMotorの回転とストップをボタンで制御しながら、「ギヤ」モジュールを使って、もう一台のKeiganMotorを連携させて制御しています。