Linkage

KeiganMotor には、アプリを介さず直接 KeiganMotor どうしで連携するためのLinkage(リンケージ)機能が備わっています。
KM-1U シリーズどうしだけでなく、KM-1U ⇔ KM-1S といった、異なる機種同士での連携も可能です。

Linkage(リンケージ)機能 には、入力側・出力側用にモーターモジュール®を2個以上用意する必要があります。

BLEモード と Linkage モード の切替

Linkage(リンケージ)機能を有効にするためには、既存のBLE(Bluetooth Low Energy)機能と切り替えなければなりません。
それぞれ 入力側(A: 動きを出力側に伝える側)出力側(B: 入力側から受け取った動きを反映する側)で設定が異なります。

入力側 (A) の設定

  1. ■停止ボタンを5回押す。 LEDが水色に点滅へと切り替わります。
  2. ●記録ボタンを2秒間長押しする。

正常に処理が完了すれば、フラッシュへの書き込みが行われた後(白と緑に点滅)、再起動し、LEDが緑で2~3回点灯し、そのあと通常の点灯へ戻ります。インターフェイス設定が以下のように書き換えられます。

  • BLE モードがONの場合 → BLE = OFF / Linkage = ON(入力側)
  • BLE モードがOFFの場合 → BLE = ON / Linkage = OFF  

出力側 (B) の設定

  1. ■停止ボタンを5回押す。 LEDが水色に点滅へと切り替わります。
  2. ▶ 再生ボタンを2秒間長押しする

正常に処理が完了すれば、フラッシュへの書き込みが行われた後(白と緑に点滅)、再起動し、LEDが青で2~3回点灯し、そのあと通常の点灯へ戻ります。インターフェイス設定が以下のように書き換えられます。

  • BLE モードがONの場合 → BLE = OFF / Linkage = ON(出力側)
  • BLE モードがOFFの場合 → BLE = ON / Linkage = OFF  

Linkage の挙動

Linkageモードが正常に連携されると、上記のように片方の動きをもう片方の KeiganMotor がトレースします。

Linkageモードの解除について

Linkageモードから通常のBLEモードに戻す場合は、停止ボタンを10回連続で押してください。

まとめ

以下は上記手順の流れです。
【左:入力側   右:出力側】