モーター設定のファイル保存に対応

モーター設定値(パラメータ)を、CSVファイルに保存するように変更しました。これにより、バージョン 1.0.9 以降で作成したCSVファイルを読み込む際、モーター設定値をモーター側に書き込むことができるようになりました。

位置制御設定のタスクの役割

主に、以下の2つの役割があります。特に、位置決めが完了しない場合は、位置制御よりも前に、本タスクを実行して下さい。

1. 位置決め精度を向上させる

位置決め精度が十分でなく、目標位置に到達しない場合は、位置のPゲインを上げて下さい。

例)5 → 10

偏差が残っていて目標位置に到達しない場合もあります。この場合は、PID制御の有効範囲を大きくして下さい。

例)2.0° → 3.0°

2. 位置到達の条件を緩和する

特に、位置決めが完了しない場合は、以下を実行して下さい。

位置到達判定の許容誤差を大きくする

例)0.5° → 3.0°

位置到達判定の時間を短くする

例)100ミリ秒 → 10ミリ秒

タスク実行状況を可視化

テスト運転及びタスクセットの再生時、実行中のタスクを緑色のインジケータで表示し、動作状態をわかるようにしました。

動作サンプルを更新

バージョン 1.0.7 を含む過去の修正に対応し、動作サンプルを更新しました。examples フォルダよりご利用頂けます。

従来の設定ページの廃止

上記、「位置制御設定のタスク新規追加」に伴い、従来の設定ページを廃止しました。

その他不具合の修正

  • CSVファイルからタスクセット読み込み時、[入力待機] タスクの条件1ピン番号が正常に読み込めない不具合を修正