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位置制御設定のタスクを新規追加

[位置制御設定] のタスクを新規追加しました。これにより、位置制御のパラメタを、タスクセット内に保存することができます。従来のように設定値をCSVファイルに保存したタスクセットと別々に管理する必要がなくなりました。

位置制御設定のタスクの役割

主に、以下の2つの役割があります。特に、位置決めが完了しない場合は、位置制御よりも前に、本タスクを実行して下さい。

1. 位置決め精度を向上させる

位置決め精度が十分でなく、目標位置に到達しない場合は、Pゲインを上げて下さい。

例)5 → 10

偏差が残っていて目標位置に到達しない場合もあります。この場合は、PID制御の有効範囲を大きくして下さい。

例)2.0° → 3.0°

2. 位置到達の条件を緩和する

特に、位置決めが完了しない場合は、以下を実行して下さい。

位置到達判定の許容誤差を大きくする

例)0.5° → 3.0°

位置到達判定の時間を短くする

例)100ミリ秒 → 10ミリ秒

従来の設定ページの廃止

上記、「位置制御設定のタスク新規追加」に伴い、従来の設定ページを廃止しました。

その他不具合の修正

  • CSVファイルからタスクセット読み込み時、[入力待機] タスクの条件1ピン番号が正常に読み込めない不具合を修正