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簡単命令
動作コマンド「回転」及び「位置」を新設し、使いやすくしました。動作許可とLED設定を1つの統合していますので、別途設定する必要はありません。
※ 動作のために、事前にスピード設定は必要です。
タスク名称の変更
よく使うタスクをアイコンボタンにしました。以下の表に基づき、タスクの変更と追加・廃止を行っております。
| ver 1.0.1 | ver 1.0.5 |
|---|---|
| スピード設定 | スピード（名称変更） |
| – | 回転（新設※） |
| 指定時間待機 | 命令待機（名称変更） |
| デジタル入力検知まで待機 | 入力待機（名称変更） |
| – | 位置（新設※） |
| 最大トルク設定 | 最大トルク（名称変更） |
| LED | 廃止 |
| – | LEDランプ（新設） |
| 現在位置を設定 | 原点設定（名称変更） |
| 加速度 | 加速度 |
| 減速度 | 減速度 |
| モーション再生 | モーション再生 |
ロー→ハイ センサー入力に対応
センサー信号の入力待機（デジタル入力検知まで待機）タスクにおいて、デジタル信号の ロー→ハイ 検知に対応しました。以下のように、エッジの検出プルダウンメニューから選択して下さい。
| 番号 | ver 1.0.1 | ver 1.0.5 |
|---|---|---|
| 1 | ロー→ハイ | ロー→ハイ |
| 2 | ハイ→ロー | ハイ→ロー |
| 3 | – | トグル （ハイ⇔ロー両方） |
| 4 | – | ハイ ※ |
| 5 | – | ロー ※ |
※ ハイ状態 または ロー状態 であれば次のタスクに待たずに遷移します。現在その状態でなければ、ハイ状態 または ロー状態 になるまで待機します（1 または 2と同じ挙動）。
遮光時ONセンサーに対応
ver 1.0.1 では、トリガー条件が「ハイ→ロー」のみ有効でしたが、「ロー→ハイ」に対応したことにより、センサテック社の遮光時ONセンサーが使用できるようになりました。
センサテック社 拡散反射形光電センサ
https://www.sensatec.co.jp/products/detail.php?product_id=220
| 形式 | ver 1.0.1 | ver 1.0.5 |
|---|---|---|
| PRA-300-5（入光時ON / 30mm） | ○ | ○ |
| PRA-500-5（入光時ON / 50mm） | ○ | ○ |
| PRA-101-5（入光時ON / 100mm） | ○ | ○ |
| PRA-201-5（入光時ON / 200mm） | ○ | ○ |
| PRA-300-51（遮光時ON / 30mm） | 非対応 | ○ |
| PRA-500-51（遮光時ON/ 50mm） | 非対応 | ○ |
| PRA-101-51（遮光時ON / 100mm） | 非対応 | ○ |
| PRA-201-51（遮光時ONN / 200mm） | 非対応 | ○ |
※ 他のセンサーもお使い頂けますが、NPN型センサー（オープンドレイン）かつ、5Vで動作する必要があります。
ワークを検知した際に（遮光された状態で）動作させる場合、以下のようになります。
入光時ON（遮光時OFF）センサーの場合
エッジの検出を「ハイ→ロー」として下さい。
遮光時ON（入光時OFF） センサーの場合
エッジの検出を「ロー→ハイ」として下さい。