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簡単命令
動作コマンド「回転」及び「位置」を新設し、使いやすくしました。動作許可とLED設定を1つの統合していますので、別途設定する必要はありません。
※ 動作のために、事前にスピード設定は必要です。

タスク名称の変更

よく使うタスクをアイコンボタンにしました。以下の表に基づき、タスクの変更と追加・廃止を行っております。
ver 1.0.1 | ver 1.0.5 |
---|---|
スピード設定 | スピード(名称変更) |
– | 回転(新設※) |
指定時間待機 | 命令待機(名称変更) |
デジタル入力検知まで待機 | 入力待機(名称変更) |
– | 位置(新設※) |
最大トルク設定 | 最大トルク(名称変更) |
LED | 廃止 |
– | LEDランプ(新設) |
現在位置を設定 | 原点設定(名称変更) |
加速度 | 加速度 |
減速度 | 減速度 |
モーション再生 | モーション再生 |
ロー→ハイ センサー入力に対応

センサー信号の入力待機(デジタル入力検知まで待機)タスクにおいて、デジタル信号の ロー→ハイ 検知に対応しました。以下のように、エッジの検出プルダウンメニューから選択して下さい。
番号 | ver 1.0.1 | ver 1.0.5 |
---|---|---|
1 | ロー→ハイ | ロー→ハイ |
2 | ハイ→ロー | ハイ→ロー |
3 | – | トグル (ハイ⇔ロー両方) |
4 | – | ハイ ※ |
5 | – | ロー ※ |
※ ハイ状態 または ロー状態 であれば次のタスクに待たずに遷移します。現在その状態でなければ、ハイ状態 または ロー状態 になるまで待機します(1 または 2と同じ挙動)。
遮光時ONセンサーに対応
ver 1.0.1 では、トリガー条件が「ハイ→ロー」のみ有効でしたが、「ロー→ハイ」に対応したことにより、センサテック社の遮光時ONセンサーが使用できるようになりました。
センサテック社 拡散反射形光電センサ
https://www.sensatec.co.jp/products/detail.php?product_id=220
形式 | ver 1.0.1 | ver 1.0.5 |
---|---|---|
PRA-300-5(入光時ON / 30mm) | ○ | ○ |
PRA-500-5(入光時ON / 50mm) | ○ | ○ |
PRA-101-5(入光時ON / 100mm) | ○ | ○ |
PRA-201-5(入光時ON / 200mm) | ○ | ○ |
PRA-300-51(遮光時ON / 30mm) | 非対応 | ○ |
PRA-500-51(遮光時ON/ 50mm) | 非対応 | ○ |
PRA-101-51(遮光時ON / 100mm) | 非対応 | ○ |
PRA-201-51(遮光時ONN / 200mm) | 非対応 | ○ |
※ 他のセンサーもお使い頂けますが、NPN型センサー(オープンドレイン)かつ、5Vで動作する必要があります。
ワークを検知した際に(遮光された状態で)動作させる場合、以下のようになります。
入光時ON(遮光時OFF)センサーの場合
エッジの検出を「ハイ→ロー」として下さい。
遮光時ON(入光時OFF) センサーの場合
エッジの検出を「ロー→ハイ」として下さい。