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簡単命令

動作コマンド「回転」及び「位置」を新設し、使いやすくしました。動作許可とLED設定を1つの統合していますので、別途設定する必要はありません。

※ 動作のために、事前にスピード設定は必要です。

タスク名称の変更

よく使うタスクをアイコンボタンにしました。以下の表に基づき、タスクの変更と追加・廃止を行っております。

ver 1.0.1ver 1.0.5
スピード設定スピード(名称変更)
回転(新設※)
指定時間待機命令待機(名称変更)
デジタル入力検知まで待機入力待機(名称変更)
位置(新設※)
最大トルク設定最大トルク(名称変更)
LED廃止
LEDランプ(新設)
現在位置を設定原点設定(名称変更)
加速度加速度
減速度減速度
モーション再生モーション再生

ロー→ハイ センサー入力に対応

センサー信号の入力待機(デジタル入力検知まで待機)タスクにおいて、デジタル信号の ロー→ハイ 検知に対応しました。以下のように、エッジの検出プルダウンメニューから選択して下さい。

番号ver 1.0.1ver 1.0.5
1ロー→ハイロー→ハイ
2ハイ→ローハイ→ロー
3トグル
(ハイ⇔ロー両方)
4ハイ
5ロー
エッジの検出

※ ハイ状態 または ロー状態 であれば次のタスクに待たずに遷移します。現在その状態でなければ、ハイ状態 または ロー状態 になるまで待機します(1 または 2と同じ挙動)。

遮光時ONセンサーに対応

ver 1.0.1 では、トリガー条件が「ハイ→ロー」のみ有効でしたが、「ロー→ハイ」に対応したことにより、センサテック社の遮光時ONセンサーが使用できるようになりました。

センサテック社 拡散反射形光電センサ

https://www.sensatec.co.jp/products/detail.php?product_id=220

形式ver 1.0.1ver 1.0.5
PRA-300-5(入光時ON / 30mm)
PRA-500-5(入光時ON / 50mm)
PRA-101-5(入光時ON / 100mm)
PRA-201-5(入光時ON / 200mm)
PRA-300-51(遮光時ON / 30mm)非対応
PRA-500-51(遮光時ON/ 50mm)非対応
PRA-101-51(遮光時ON / 100mm)非対応
PRA-201-51(遮光時ONN / 200mm)非対応

※ 他のセンサーもお使い頂けますが、NPN型センサー(オープンドレイン)かつ、5Vで動作する必要があります。

ワークを検知した際に(遮光された状態で)動作させる場合、以下のようになります。

入光時ON(遮光時OFF)センサーの場合

エッジの検出を「ハイ→ロー」として下さい。

遮光時ON(入光時OFF) センサーの場合

エッジの検出を「ロー→ハイ」として下さい。