モーションのティーチング
KeiganMotor の回転部分を、手で動かすことにより、モーション（動作）を記録（ティーチング）し、再生（プレイバック）します。
複数の KeiganMotor を使用すれば、一括操作が可能です。
(1) ティーチング画面へ移動
画面下部の [Motion] タブに移動し、[Teaching] を選択します。
(2) ティーチング画面説明
画面上部は、KeiganMotor のフラッシュメモリに記録されているモーション情報を表します。 Index はモーションを記録する番地を表します。Index の数だけ、モーションを記録することができます。セルをタップすると、インデックスの選択画面に移動します。
また、Status は KeiganMotor の以下の状態を表します。
- Ready ・・・ ティーチングを開始することができます
- Wait for Erase ・・・ すでにモーションが記録されています。Erase（消去）を行うことによって、新たなモーションを記録することができます。
- Prepare ・・・ ティーチングの準備中です
- Motion ・・・ ティーチングの実行中です
画面下部は、ティーチングの操作パネルです。
(3) ティーチングの準備
ティーチングを開始するには、記録したい Index がからである必要があります。
記録したい Index の Status が Ready であることを確認してください。
記録したい Index の Status が Wait for Erase の場合は、既にその Index にはモーションが記録されているため消去が必要です。
画面左下の Erase ボタンを押して Index を消去するか、別の Index を選んでください。
KeiganMotor が複数ある場合でも、指定された Index を一括で消去することができます。
すべての KeiganMotor の Status が Ready になっていればティーチングの準備は完了です。
(4) ティーチングを行う
各 KeiganMotor の Status が Ready 状態の場合、画面下部の Teach
ボタンを押すことにより、ティーチングを開始することができます。
KeiganMotorの回転部分を手で動かして、モーションをティーチング（記録）してください。
ティーチングを開始すると、Status が Motion 状態に変わることを確認して下さい。
画面右下の Stop ボタンを押すか、指定時間が経過するとティーチングは停止します。
正常に記録された場合、Status は Wait for Erase 状態に変わります。
モーションのプレイバック
ティーチングで記録したモーションを再生します。
(1) プレイバック画面へ移動
画面下部の [Motion] タブに移動し、[Playback] を選択します。
(2) プレイバックを開始する
KeiganMotor のステータスが Ready 状態の場合、 Playback ボタンを押すことにより、ティーチングで記録した Index のモーションを再生することができます。電源ボタン が緑色に点灯していることを確認して下さい。点灯していない場合、Enable(電源)ボタン をタップして下さい。
Stop ボタンを押すか、記録時間が経過するとプレイバックが終了します。
ポイント
上記の手順では、記録開始地点（絶対座標）に自動的に移動してから、再生を開始します。
(現在の地点からは再生されません。現在の地点から再生したい場合は、後述の(4)現在の地点から再生するを参照してください。)
開始のタイミングが重要な場合は 予め Prepare ボタンを押してから記録開始地点に移動して下さい。その後、再生を同期させて開始する時刻に、Start Playback ボタンを押して下さい。
(3) 複数回再生する
Repeating の数字をタップして変更することにより、繰り返し回数を変更することができます。
0 を入力すると、無限にプレイバックを繰り返します。
(４) 現在の地点から再生する
Option 下部のボタンを押して Playback Option を変更することにより、再生開始地点を変更することができます。
- Absolute ・・・ 記録された絶対座標を開始地点とします。
- Current ・・・ 現在の地点を開始地点とします。