BLE 経由で制御する

MACアドレス を調べる

BLEで接続するためには、KeiganMotor の MACアドレス を知る必要があります。 examples ディレクトリにある、KM1Scan.py という シンプルなスクリプトを使用して下さい。 sudo 権限で実行して下さい。

sudo python3 KM1Scan.py

from bluepy.btle import Scanner
scanner=Scanner()
devices=scanner.scan(5.0)
for dev in devices:
    for (adtype, desc, value) in dev.getScanData():
        if desc=="Complete Local Name" and "KM-1" in value:
            print(value,":",dev.addr)

シンプルな動作コード

KeiganMotor を、反時計回りに 1 rad/sec の速さで回転させます。

from pykeigan import blecontroller
dev=blecontroller.BLEController("xx:xx:xx:xx:xx")
dev.enable_action()
dev.set_speed(1.0)
dev.run_forward()