KMMotorOneUSBSerial

KMMotorOneUSBSerial

KM-1のUSBシリアル接続用 仮想デバイス

Constructor

new KMMotorOneUSBSerial(portName, id, defaultMotorName)

Source:

KMMotorOneUSBSerial

Parameters:
Name Type Default Description
portName
id null

UniqueID デバイスのユニーク名 内部生成用。通常は指定しない (手動接続時は常にnull)

defaultMotorName null

string 内部生成用。通常は指定しない (手動接続時は常にnull)

Extends

Members

(static, readonly) EVENT_TYPE :string

Source:
Properties:
Name Type Description
discoverMotor string

モーター発見時(毎回)
return:function(KMMotorOneUSBSerial)

discoverNewMotor string

新規モーターの発見時(1回のみ)
return:function(KMMotorOneUSBSerial)

scanTimeout string

スキャンのタイムアウトで終了時
return:function()

イベントタイプ定数

Type:
  • string

(static, readonly) motors :_motorsByName

Source:

APIが認識しているモーターのインスタンスリスト(プロパティはモーター名)
ex) {:KMMotorOneUSBSerial,:KMMotorOneUSBSerial,,,}
一度作成された仮想モーターは物理的に取り外してもclearMotors()を行うまで消えない

Type:
  • _motorsByName

(static, readonly) motorsByUUID :_motorsByUUID

Source:

APIが認識しているモーターのインスタンスリスト(プロパティはUUID)
ex) {:KMMotorOneUSBSerial,:KMMotorOneUSBSerial,,,}
一度作成された仮想モーターは物理的に取り外してもclearMotors()を行うまで消えない

Type:
  • _motorsByUUID

(readonly) connectType :KMMotorCommandKMOne.KM_CONNECT_TYPE

Source:
Overrides:

接続方式

Type:

(readonly) deviceInfo :KMDeviceInfo

Source:
Overrides:

デバイス情報

Type:

(readonly) EVENT_TYPE :string

Source:
Overrides:
Properties:
Name Type Description
init string

初期化完了時
return:function({KMDeviceInfo})

connect string

接続時
return:function({KMDeviceInfo})

disconnect string

切断時
return:function({KMDeviceInfo})

connectFailure string

接続に失敗時
return:function({KMDeviceInfo},{msg})

motorMeasurement string

モーター回転情報受信時
return:function(KMRotState)

imuMeasurement string

モーターIMU情報受信時
return:function(KMImuState)

motorLog string

モーターログ情報受信時
return:function({cmdName},{errorlogObject})

イベントタイプ定数

Type:
  • string

(readonly) isConnect :boolean

Source:
Overrides:

モーターとの接続が有効か

Type:
  • boolean

(readonly) name :string

Source:
Overrides:

モーター名

Type:
  • string

Methods

(static) allDisConnect()

Source:

全てのモーターのUSB接続を解除

(static) clearMotors()

Source:

全ての仮想モーターを消去

(static) on(type, listener)

Source:

イベントリスナを追加する. Synonym for EventEmitter

Parameters:
Name Type Description
type KMMotorOneUSBSerial.EVENT_TYPE

イベントのタイプ.

listener function

追加するイベントリスナ.

(static) once(type, listener)

Source:

1回限りのイベントリスナを追加する. Synonym for EventEmitter

Parameters:
Name Type Description
type KMMotorOneUSBSerial.EVENT_TYPE

イベントのタイプ.

listener function

追加するイベントリスナ.

(static) removeAllListeners(type)

Source:

全てのイベントリスナを削除する Synonym for EventEmitter

Parameters:
Name Type Description
type KMMotorOneUSBSerial.EVENT_TYPE

イベントのタイプ.

(static) removeListener(type, listener)

Source:

イベントリスナを削除する Synonym for EventEmitter

Parameters:
Name Type Description
type KMMotorOneUSBSerial.EVENT_TYPE

イベントのタイプ

listener function

削除するイベントリスナ

(static) startScanToCreateInstance()

Source:

USBデバイスのスキャンを開始し、検出したモーターを全てインスタンス化する

cmdAcc(acc)

モーターの加速度を設定する

Source:
Overrides:

acc は、モーションコントロール ON の場合、加速時に使用されます。(加速時の直線の傾き)

Parameters:
Name Type Default Description
acc number 0

float 加速度 0-200 [radian / second^2](正の値)

cmdCurveType(cmdCurveType_CURVE_TYPE)

加減速曲線を指定する(モーションコントロールの設定)

Source:
Overrides:
Parameters:
Name Type Default Description
cmdCurveType_CURVE_TYPE KMMotorCommandKMOne.cmdCurveType_CURVE_TYPE 0

int 加減速カーブオプション
CURVE_TYPE_NONE:0 モーションコントロール OFF
CURVE_TYPE_TRAPEZOID:1 モーションコントロール ON (台形加減速)

cmdDec(dec)

モーターの減速度を設定する

Source:
Overrides:

dec は、モーションコントロール ON の場合、減速時に使用されます。(減速時の直線の傾き)

Parameters:
Name Type Default Description
dec number 0

float 減速度 0-200 [radian / second^2](正の値)

cmdDisable()

モーター動作を不許可とする(上位命令)

Source:
Overrides:

安全用:この命令を入れるとモーターは動作しない
コマンドはタスクセットに記録することは不可

cmdDisableIMUMeasurement()

IMU(ジャイロ)の値取得(通知)を停止する

Source:
Overrides:

cmdEnable()

モーター動作を許可する(上位命令)

Source:
Overrides:

安全用:この命令を入れるとモーターは動作可能となる
モーター起動時は disable 状態のため、本コマンドで動作を許可する必要があり
コマンドはタスクセットに記録することは不可

cmdEnableCheckSum(isEnabled)

チェックサム(CRC16) 有効化

Source:
Overrides:

コマンド(タスク)のチェックサムを有効化する

Parameters:
Name Type Description
isEnabled number

0:Disbled, 1:Enabled

cmdEnableIMUMeasurement()

IMU(ジャイロ)の値取得(通知)を開始する

Source:
Overrides:

本コマンドを実行すると、IMUのデータはBLEのキャラクタリスティクスMOTOR_IMU_MEASUREMENTに通知される
MOTOR_IMU_MEASUREMENTのnotifyはイベントタイプ KMMotorCommandKMOne.EVENT_TYPE.imuMeasurement に通知

cmdEnterDeviceFirmwareUpdate()

ファームウェアアップデートモードに入る

Source:
Overrides:

ファームウェアをアップデートするためのブートローダーモードに入る。(システムは再起動される。)

cmdEraseAllMotion()

全てのモーションを消去する

Source:
Overrides:

cmdEraseAllTaskset()

全てのタスクセットを消去する

Source:
Overrides:

cmdEraseMotion(index)

指定したインデックスのモーションを消去する

Source:
Overrides:

KM-1 の場合、インデックスの値は 0~19 (計20個記録)となる

Parameters:
Name Type Default Description
index number 0

int インデックス

cmdEraseTaskset(index)

指定のインデックスのタスクセットを消去する

Source:
Overrides:
Parameters:
Name Type Default Description
index number 0

int インデックス

cmdFree()

モーターの励磁を停止する(感触は残ります)

Source:
Overrides:

完全フリー状態を再現する場合は、 cmdFree().cmdDisable() として下さい。

cmdHoldTorque(torque)

トルク制御を行う

Source:
Overrides:

速度や位置を同時に制御する場合は、モーター設定の 0x0E: maxTorque と 0x60: runForward 等を併用して下さい。

Parameters:
Name Type Description
torque number

float トルク 単位:N・m [-X ~ + X Nm] 推奨値 0.3-0.05

cmdIMUMeasurementByDefault(isEnabled)

6軸センサー(加速度・ジャイロ)の値の通知をデフォルトで開始する

Source:
Overrides:

isEnabled = true の場合、enableIMU() を送信しなくても起動時に自動で通知が開始される

Parameters:
Name Type Description
isEnabled number

0:Disbled, 1:Enabled

cmdIMUMeasurementInterval(cmdIMUMeasurementInterval_IMU_MEAS_INTERVAL)

6軸センサー(加速度・ジャイロ)測定値の取得間隔

Source:
Overrides:

有線(USB, I2C)のみ有効。BLEでは固定 100ms 間隔で通知される。

Parameters:
Name Type Default Description
cmdIMUMeasurementInterval_IMU_MEAS_INTERVAL KMMotorCommandKMOne.cmdIMUMeasurementInterval_IMU_MEAS_INTERVAL 4

enum 加速度・ジャイロ測定値の取得間隔

cmdInterface(bitFlg)

モーター制御手段(インターフェイス)の設定

Source:
Overrides:

uint8_t flags ビットにより、含まれるパラメータを指定する(1の場合含む・0の場合含まない)

Parameters:
Name Type Description
bitFlg number

bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 物理 有線 有線 無線 ボタン * * I2C USB * * BLE デフォルト デフォルト デフォルト デフォルト

cmdLed(cmdLed_LED_STATE, red, green, blue)

LEDの点灯状態をセットする

Source:
Overrides:
Parameters:
Name Type Description
cmdLed_LED_STATE KMMotorCommandKMOne.cmdLed_LED_STATE

int 点灯状態
LED_STATE_OFF:LED消灯
LED_STATE_ON_SOLID:LED点灯
LED_STATE_ON_FLASH:LED点滅(一定間隔で点滅)
LED_STATE_ON_DIM:LEDがゆっくり明滅する

red number

int 0-255

green number

int 0-255

blue number

int 0-255

cmdMaxSpeed(maxSpeed)

モーターの最大速さを設定する

Source:
Overrides:
Parameters:
Name Type Description
maxSpeed number

float 最大速さ [radian / second](正の値)

cmdMaxTorque(maxTorque)

モーターの最大トルク(絶対値)を設定する

Source:
Overrides:

maxTorque を設定することにより、トルクの絶対値が maxTorque を超えないように運転します。
maxTorque = 0.1 [Nm] の後に runForward (正回転)を行った場合、0.1 Nm を超えないようにその速度をなるだけ維持する。
ただし、トルクの最大値制限により、システムによっては制御性(振動)が悪化する可能性がある。

Parameters:
Name Type Description
maxTorque number

float 最大トルク [N*m](正の値)

cmdMinSpeed(maxSpeed)

モーターの最小速さを設定する

Source:
Overrides:

minSpeed は、blePreparePlaybackMotion 実行の際、開始地点に移動する速さとして使用される。通常時運転では使用されない。

Parameters:
Name Type Description
maxSpeed number

float 最小速さ [radian / second](正の値)

cmdMotorMeasurementByDefault(isEnabled)

モーター測定値の取得設定

Source:
Overrides:

isEnabled = 1 の場合、(位置・速度・トルク)の通知を行う(起動後、interface の設定で優先される通信経路に、自動的に通知が開始される)

Parameters:
Name Type Description
isEnabled number

0:Disbled, 1:Enabled

cmdMotorMeasurementInterval(cmdMotorMeasurementInterval_MOTOR_MEAS_INTERVAL)

モーター測定値の取得間隔設定

Source:
Overrides:

有線(USB, I2C)のみ有効。BLEでは固定 100ms 間隔で通知される。

Parameters:
Name Type Default Description
cmdMotorMeasurementInterval_MOTOR_MEAS_INTERVAL KMMotorCommandKMOne.cmdMotorMeasurementInterval_MOTOR_MEAS_INTERVAL 4

enum モーター測定値の取得間隔

cmdMoveByDistance(distance, speed)

相対位置に移動する

Source:
Overrides:

速さは cmdSpeed で保存された速度が採用される

Parameters:
Name Type Default Description
distance number 0

float 角度:radians[左:+radians 右:-radians]

speed number null

float 速度の大きさ 単位:角度(ラジアン)/秒 [0-X rps] (正の数)

cmdMoveByDistanceSync(distance, speed, timeout) → {Promise.<any>}

相対位置に移動し、移動の成否を通知する (MotorFarm Ver >= 2.23)

Source:
Overrides:

速さは cmdSpeed で保存された速度が採用される

  • このコマンド実行中に別の移動系のコマンドを実行すると'Instruction override'としてrejectされる
Example
Promise.resolve().then((resolve) =>{
     kMMotorOne.cmdNotifyPosArrival(1,KMUtl.degreeToRadian(0.5));//到達と判定する目標座標の範囲 +-0.5度
     //360度相対移動 30rpm タイムアウト無し
     return kMMotorOne.cmdMoveByDistanceSync(KMConnector.KMUtl.degreeToRadian(360),KMConnector.KMUtl.rpmToRadianSec(30));
}).then((resolve) =>{
     //position Arrived
}).catch((e)=>{
     console.log(e);//'Instruction override' or Timeout
});
Parameters:
Name Type Default Description
distance number 0

float 角度:radians[左:+radians 右:-radians]

speed number null

float 速度の大きさ 単位:角度(ラジアン)/秒 [0-X rps] (正の数)

timeout number 0

int [0 - x ms] デフォルト 0:タイムアウト無し

Returns:
Type
Promise.<any>

cmdMoveToPosition(position, speed)

絶対位置に移動する

Source:
Overrides:

速さは cmdSpeed で保存された速度が採用される

Parameters:
Name Type Default Description
position number

float 角度:radians

speed number null

float 速度の大きさ 単位:角度(ラジアン)/秒 [0-X rps]

cmdMoveToPositionSync(position, speed, timeout) → {Promise.<any>}

絶対位置に移動し、移動の成否を通知する (MotorFarm Ver >= 2.23)

Source:
Overrides:

速さは cmdSpeed で保存された速度が採用される

  • このコマンド実行中に別の移動系のコマンドを実行すると'Instruction override'としてrejectされる
Example
Promise.resolve().then((resolve) =>{
     kMMotorOne.cmdNotifyPosArrival(1,KMUtl.degreeToRadian(0.5));//到達と判定する目標座標の範囲 +-0.5度
     //原点移動 30rpm タイムアウト 5s
     return kMMotorOne.cmdMoveToPositionSync(0,KMConnector.KMUtl.rpmToRadianSec(30),5000);
}).then((resolve) =>{
     //position Arrived
}).catch((e)=>{
     console.log(e);//'Instruction override' or Timeout
});
Parameters:
Name Type Default Description
position number

float 角度:radians

speed number null

float 速度の大きさ 単位:角度(ラジアン)/秒 [0-X rps]

timeout number 0

int [0 - x ms] デフォルト 0:タイムアウト無し

Returns:
Type
Promise.<any>

cmdNotifyPosArrival(isEnabled, tolerance, settleTime)

位置制御時、目標位置に到達時、判定条件を満たした場合通知を行う。

Source:
Overrides:

判定条件: tolerance 内に位置が入っている状態が、settleTime 連続で続くと、通知(KM_SUCCESS_ARRIVAL)が一回行われる。

  • tolerance内に位置が入っている状態が、settleTimeの間連続で続くと通知がトリガーされる。
  • toleranceに一瞬でも入ってsettleTime未満で出ると通知トリガーは削除され、通知は行われない。
  • toleranceに一度も入らない場合、通知トリガーは残り続ける。(トリガーの明示的な消去は cmdNotifyPosArrival(0,0,0) )
  • 再度notifyPosArrivalで設定を行うと、以前の通知トリガーは消える。
Parameters:
Name Type Default Description
isEnabled number 0

0:Disbled, 1:Enabled

tolerance number 0.00174533

float [0.0 - n] 許容誤差 radian (デフォルト ≒ 0.1deg)

settleTime number 200

int [0 - n] 判定時間 ミリ秒 (デフォルト 200ms)

cmdOwnColor(red, green, blue)

モーターの起動時固有LEDカラーを設定する

Source:
Overrides:

ownColor はアイドル時の固有LEDカラー。
saveAllSettingsを実行し、再起動後に初めて反映される。
この設定値を変更した場合、BLEの Device Name の下3桁が変更される。

Parameters:
Name Type Description
red number

int 0-255

green number

int 0-255

blue number

int 0-255

cmdPauseQueue()

キューを一時停止する

Source:
Overrides:

cmdPlaybackInterval(interval)

記憶再生時の再生間隔

Source:
Overrides:

記憶再生時の再生間隔

Parameters:
Name Type Description
interval number

ms(2-1000 0, 1msはエラーとなる)

cmdPosControlThreshold(threshold)

モーターの位置制御時、ID制御を有効にする偏差の絶対値を指定する

Source:
Overrides:
Parameters:
Name Type Description
threshold number

float [0.0 - n](デフォルト 0.0139626f // 0.8deg)

cmdPositionD(positionD)

モーターの位置制御Dパラメタをセット

Source:
Overrides:
Parameters:
Name Type Description
positionD number

float [0.0001 - 0.2](デフォルト 0.01)

cmdPositionI(positionI)

モーターの位置制御Iパラメタをセット

Source:
Overrides:
Parameters:
Name Type Description
positionI number

float [1.0000 - 100.0000](デフォルト 10.0)

cmdPositionP(positionP)

モーターの位置制御Pパラメタをセット

Source:
Overrides:
Parameters:
Name Type Description
positionP number

float [1.0000 - 20.0000](デフォルト 5.0)

cmdPresetPosition(position)

位置のプリセットを行う(原点設定)(単位系:ラジアン)

Source:
Overrides:
Parameters:
Name Type Default Description
position number 0

float 絶対角度:radians

cmdQCurrentD(qCurrentD)

モーターのq軸電流PIDコントローラのD(微分)ゲインを設定する

Source:
Overrides:
Parameters:
Name Type Description
qCurrentD number

float q電流Dゲイン(正の値)

cmdQCurrentI(qCurrentI)

モーターのq軸電流PIDコントローラのP(比例)ゲインを設定する

Source:
Overrides:
Parameters:
Name Type Description
qCurrentI number

float q電流Iゲイン(正の値)

cmdQCurrentP(qCurrentP)

モーターのq軸電流PIDコントローラのP(比例)ゲインを設定する

Source:
Overrides:
Parameters:
Name Type Description
qCurrentP number

float q電流Pゲイン(正の値)

cmdReadAllRegister() → {Promise.<array>}

Source:
Overrides:

モーターの全てのレジスタ値の取得 (廃止予定1.3.2〜)

Returns:
Type
Promise.<array>

cmdReadDeviceInfo() → {Promise.<any>}

デバイス情報の取得

Source:
Overrides:

デバイスインフォメーションを読み取る

Returns:
Type
Promise.<any>

cmdReadDeviceName() → {Promise.<(int|Array)>}

デバイスネームの取得

Source:
Overrides:

デバイスネームを読み取る

Returns:
Type
Promise.<(int|Array)>

cmdReadPositionOffset() → {Promise.<(int|Array)>}

位置のプリセットに関するOFFSET量

Source:
Overrides:

位置のオフセット量(presetPositionで設定した値に対応)を読み取る

Returns:
Type
Promise.<(int|Array)>

cmdReadRegister(registers) → {Promise.<(int|array)>}

指定した設定値を取得

Source:
Overrides:
Parameters:
Name Type Description
registers number | array

<int | []> 取得するプロパティのコマンド(レジスタ番号)値

Returns:

取得した値
registersがint=レジスタ値のプリミティブ値
registersがArray=レジスタ値のオブジェクト

Type
Promise.<(int|array)>

cmdReadStatus() → {Promise.<(int|Array)>}

モーターの状態を読み取る (read専用)

Source:
Overrides:
Returns:
Type
Promise.<(int|Array)>

cmdReboot()

システムを再起動する

Source:
Overrides:

BLEに接続していた場合、切断してから再起動

cmdResetAllRegisters()

全てのレジスタをファームウェアの初期値にリセットする

Source:
Overrides:

bleSaveAllRegistersを実行しない限り、リセット値はモーターに永久的に保存されない(再起動で消える)

cmdResetPID()

全てのPIDパラメータをリセットしてファームウェアの初期設定に戻す

Source:
Overrides:

qCurrentP, qCurrentI, qCurrentD, speedP, speedI, speedD, positionP をリセットします

cmdResetQueue()

キューをリセットする

Source:
Overrides:

cmdResetRegister(register)

指定したレジスタをファームウェアの初期値にリセットする

Source:
Overrides:
Parameters:
Name Type Description
register KMMotorCommandKMOne.cmdReadRegister_COMMAND

初期値にリセットするコマンド(レジスタ)値

cmdResponse(isEnabled)

コマンドを受信したときに成功通知(errorCode = 0)をするかどうか

Source:
Overrides:
Parameters:
Name Type Description
isEnabled number

0:通知しない, 1:通知する

cmdResumeQueue()

キューを再開する(蓄積されたタスクを再開)

Source:
Overrides:

cmdRun(speed)

モーターを指定速度で回転させる

Source:
Overrides:
Parameters:
Name Type Default Description
speed number 0

float 速度の大きさ 単位:角度(ラジアン)/秒 [±X rps]

cmdRun_rpm(speed_rpm)

モーターを指定速度で回転させる

Source:
Overrides:
Parameters:
Name Type Default Description
speed_rpm number 0

float [±X rpm]

cmdRunForward()

正回転する(反時計回り)

Source:
Overrides:

cmdSpeed で保存された速度で、正回転

cmdRunReverse()

逆回転する(時計回り)

Source:
Overrides:

cmdSpeed で保存された速度で、逆回転

cmdSaveAllRegisters()

全ての設定値をフラッシュメモリに保存する

Source:
Overrides:

本コマンドを実行しない限り、設定値はモーターに永久的に保存されない(再起動で消える)

cmdSetI2CSlaveAddress(address)

I2Cスレーブアドレス

Source:
Overrides:

I2Cから制御する場合のスレーブアドレス(0x00-0xFF)を設定する

Parameters:
Name Type Description
address number

アドレス

cmdSetTasksetName()

タスクセットの記録名設定

Source:
Overrides:

タスクセットの記録名を設定する。(これから記録するものに対して)

cmdSpeed(speed)

速度の大きさをセットする(単位系:ラジアン)

Source:
Overrides:
Parameters:
Name Type Default Description
speed number 0

float 速度の大きさ 単位:角度(ラジアン)/秒 [0-X rps] (正の数)

cmdSpeed_rpm(speed_rpm)

速度の大きさをセットする(単位系:RPM)

Source:
Overrides:
Parameters:
Name Type Default Description
speed_rpm number 0

float [0-X rpm] (正の数)

cmdSpeedD(speedD)

モーターの速度PIDコントローラのD(微分)ゲインを設定する

Source:
Overrides:
Parameters:
Name Type Description
speedD number

float 速度Dゲイン(正の値)

cmdSpeedI(speedI)

モーターの速度PIDコントローラのI(積分)ゲインを設定する

Source:
Overrides:
Parameters:
Name Type Description
speedI number

float 速度Iゲイン(正の値)

cmdSpeedP(speedP)

モーターのq軸電流PIDコントローラのD(微分)ゲインを設定する

Source:
Overrides:
Parameters:
Name Type Description
speedP number

float 速度Pゲイン(正の値)

cmdStartDoingTaskset(index, repeating)

記憶したタスク(命令)のセットを実行する

Source:
Overrides:

KM-1 は index: 0~49 まで。(50個のメモリバンク 各8128 Byte まで制限あり)
タスクセットの記録は、コマンド(タスクセット)を参照下さい。 https://document.keigan-motor.com/motor-control-command/taskset.html

Parameters:
Name Type Default Description
index number 0

int タスクセット番号(0~65535)

repeating number 1

int 繰り返し回数 0は無制限

cmdStartPlaybackMotion(index, repeating, start_position)

モーションを再生(準備なし)

Source:
Overrides:

モーションのプレイバックを(準備なしで)プレイバック開始する

Parameters:
Name Type Default Description
index number 0

int モーション番号(0~65535)

repeating number 0

int 繰り返し回数 0は無制限

start_position KMMotorCommandKMOne.cmdPreparePlaybackMotion_START_POSITION 0

int スタート位置の設定
START_POSITION_ABS:記憶された開始位置(絶対座標)からスタート
START_POSITION_CURRENT:現在の位置を開始位置としてスタート

cmdStartRecordingTaskSet(index)

タスク(命令)のセットの記録を開始する

Source:
Overrides:

記憶するインデックスのメモリはコマンド:eraseTaskset により予め消去されている必要があり

Parameters:
Name Type Default Description
index number 0

int インデックス KM-1 の場合、インデックスの値は 0~49 (計50個記録)

cmdStartTeachingMotion(index, time)

ダイレクトティーチング開始(準備なし)

Source:
Overrides:

KM-1 の場合、インデックスの値は 0~19 (計20個記録)となる。記録時間は 65408 [msec] を超えることはできない 記憶するインデックスのメモリはbleEraseMotion により予め消去されている必要がある

Parameters:
Name Type Default Description
index number 0

int インデックス [0-19]

time number

int 記録時間 [msec 0-65408]

cmdStop()

モーターを速度ゼロまで減速し停止する

Source:
Overrides:

rpm = 0 となる。

cmdStopDoingTaskset()

タスクセットを停止

Source:
Overrides:

タスクセットの再生を停止する

cmdStopRecordingTaskset()

タスクセットの記録を停止する

Source:
Overrides:

cmdStopTeachingMotion()

実行中のティーチングを停止する

Source:
Overrides:

cmdTeachingInterval(interval)

ダイレクトティーチングのサンプリング間隔

Source:
Overrides:

ティーチング・プレイバックの実行間隔

Parameters:
Name Type Description
interval number

ms(2-1000 0, 1msはエラーとなる)

cmdWaitQueue(time)

キューを指定時間停止し再開する

Source:
Overrides:

cmdPause(キュー停止)を実行し、指定時間(ミリ秒)経過後、自動的に cmdResume(キュー再開) を行います。

Parameters:
Name Type Default Description
time number 0

停止時間[msec]

connect()

Source:

モーターと接続する

disConnect()

Source:

モーターと切断

events()

Source:

events

Events

connect

Source:
Overrides:
Properties:
Name Type Description
KMDeviceInfo object

KMDeviceInfo

モーター接続時イベント

Type:
Example
KMMotorOneUSBSerial.on(KMMotorOneUSBSerial.EVENT_TYPE.discoverNewMotor,function(kMMotorOne){
     kMMotorOne.on(kMMotorOne.EVENT_TYPE.connect,function(kMDeviceInfo){
         console.log(kMDeviceInfo.GetValObj());
     });
});

connectFailure

Source:
Overrides:
Properties:
Name Type Description
KMDeviceInfo object

KMDeviceInfo

モーター接続失敗時イベント

Type:
Example
KMMotorOneUSBSerial.on(KMMotorOneUSBSerial.EVENT_TYPE.discoverNewMotor,function(kMMotorOne){
     kMMotorOne.on(kMMotorOne.EVENT_TYPE.connectFailure,function(kMDeviceInfo){
         console.log(kMDeviceInfo.GetValObj());
     });
});

disconnect

Source:
Overrides:
Properties:
Name Type Description
KMDeviceInfo object

KMDeviceInfo

モーター切断時イベント

Type:
Example
KMMotorOneUSBSerial.on(KMMotorOneUSBSerial.EVENT_TYPE.discoverNewMotor,function(kMMotorOne){
     kMMotorOne.on(kMMotorOne.EVENT_TYPE.disconnect,function(kMDeviceInfo){
         console.log(kMDeviceInfo.GetValObj());
     });
});

discoverMotor

Source:
Properties:
Name Type Description
KMMotorOneUSBSerial object

KMMotorOneUSBSerial

モーターの発見時

Type:
Example
KMMotorOneUSBSerial.on(KMMotorOneUSBSerial.EVENT_TYPE.discoverNewMotor,function(kMMotorOne){
     console.log('onDiscoverMotor:'+kMMotorOne.deviceInfo.name);
});

discoverNewMotor

Source:
Properties:
Name Type Description
KMMotorOneUSBSerial object

KMMotorOneUSBSerial

新規モーターの発見時

Type:
Example
KMMotorOneUSBSerial.on(KMMotorOneUSBSerial.EVENT_TYPE.discoverNewMotor,function(kMMotorOne){
     console.log('onDiscoverNewMotor:'+kMMotorOne.deviceInfo.name);
});

imuMeasurement

Source:
Overrides:
Properties:
Name Type Description
KMImuState object

KMImuState

モーターIMU情報受信時イベント

Type:
Example
KMMotorOneUSBSerial.on(KMMotorOneUSBSerial.EVENT_TYPE.discoverNewMotor,function(kMMotorOne){
     kMMotorOne.on(kMMotorOne.EVENT_TYPE.imuMeasurement,function(kMImuState){
         console.log(name,kMImuState.GetValObj());
     });
});

init

Source:
Overrides:
Properties:
Name Type Description
KMDeviceInfo object

KMDeviceInfo

モーター初期化時イベント

Type:
Example
KMMotorOneUSBSerial.on(KMMotorOneUSBSerial.EVENT_TYPE.discoverNewMotor,function(kMMotorOne){
     kMMotorOne.on(kMMotorOne.EVENT_TYPE.init,function(kMDeviceInfo){
         console.log(kMDeviceInfo.GetValObj());
     });
});

motorLog

Source:
Overrides:
Properties:
Name Type Description
KMMotorLog object

KMMotorLog

モーターログ情報受信時イベント

Type:
Example
KMMotorOneUSBSerial.on(KMMotorOneUSBSerial.EVENT_TYPE.discoverNewMotor,function(kMMotorOne){
     kMMotorOne.on(kMMotorOne.EVENT_TYPE.motorLog,function(kMMotorLog){
         console.log(name,kMMotorLog.GetValObj());
     });
});

motorMeasurement

Source:
Overrides:
Properties:
Name Type Description
KMRotState object

KMRotState

モーター回転情報受信時イベント

Type:
Example
KMMotorOneUSBSerial.on(KMMotorOneUSBSerial.EVENT_TYPE.discoverNewMotor,function(kMMotorOne){
     kMMotorOne.on(kMMotorOne.EVENT_TYPE.motorMeasurement,function(kMRotState){
         console.log(name,kMRotState.GetValObj());
     });
});