●raspberryPi3 modelB+

KeiganMotorを使用したROSの差動二輪サンプルをより扱いやすくするため、Raspberry Pi用のイメージファイルにしました。

用意するもの

【1】RaspberryPi3 ModelB+

 

【2】KeiganMotor:2個(KM-1U KM-1Sどちらでも可)

※モーターモジュール®が2個付属のドリーキットがお勧めです。

【3】MicroSDカード:16GB以上

起動用MicroSDイメージ(ubuntu)をダウンロードし、解凍後に[.img]ファイルをMicroSD内へ入れてください。
 【ダウンロードページ】(2.5GB)
 

※Raspberry Pi 3 Model B+ 専用(7zip)
※ディスクイメージの焼き込みにはbalenaEtcherがオススメです。

●km_dollyの起動方法

【1】上記で作成したMicroSDカードをRaspberryPi3 ModelB+に挿入後、電源を入れて以下情報でログインします。

■ログイン名:ubuntu
■パスワード:ubuntu

【2】 KeiganMotorのUSBTypeCをバッテリーに接続し、モーターの電源をON。

 

【3】 KeiganMotorのUSBシリアルをRaspberryPi3に接続し、以下のコマンドでモーターの接続アドレスを確認します。

$ls /dev/serial/by-id/

【4】. km_control_usb.launchファイルにモーターのアドレスを編集します。

/home/ubuntu/catkin_ws/src/km_dolly/src/launch/km_control_usb.launch(~/catkin_ws/src/km_dolly/src/launch)の以下の部分を、【3】で調べたモーターのアドレスに変更して下さい。

<arg name="right_w_addr" value="/dev/serial/by-id/usb-FTDI_FT230X_Basic_UART_DM00KHAH-if00-port0" />
<arg name="left_w_addr" value="/dev/serial/by-id/usb-FTDI_FT230X_Basic_UART_DM00LSSA-if00-port0" />

【5】.km_dollyを実行します。

$ roslaunch km_dolly km_control_usb.launch

●キーボードの操作キー説明

u(左前進) i(前進) o(右前進)
j(左回転) k(静止) l(右回転)
m(左後進) ,(後進) .(右後進)
q/z:増加/減少 最高速度 10%ずつ
w/x:増加/減少 線速度  10%ずつ
e/c:増加/減少 角速度  10%ずつ

Ctrl + c:中断

その他詳しい説明は【こちら】をご覧下さい。